晚霞中的卢沟桥
在原始时代，人类跨越水道和峡谷，大多是利用自然倒下来的树木、自然形成的石梁或石拱、溪涧突出的石块或谷岸生长的藤萝等偶然条件实现。至于人类有目的地伐木为桥或堆石、架石为桥始于何时，已难以考证。据史料记载，中国在周代已建有梁桥和木浮桥。
远古时北京平原形成五大水系
在《说文解字》中桥字注解为：“桥，水梁也。从木，乔声。骈木为之者。”从古代人类搭建的简单木构或石制桥，到今天建造的恢弘壮丽之现代化大桥，劳动人民在几千年时间中修建了数以万计奇巧、壮丽的桥。这些桥分布在河川和阡陌山涧之上，便利了交通，装点了河山。
有水的地方必有桥，有桥的地方必有景，桥往往是中国古代园林、河道景致形胜之处，也是古人别离亲朋眷属之处。中国历来不乏描写赞叹桥的诗词文章，既有“桥形通汉上，峰势接云危”来歌咏桥的雄伟壮观，亦有“春楼不闭葳蕤锁，绿水回通宛转桥”赞美桥的逶迤秀丽，更有“黄河流出有浮桥，晋国归人此路遥”，以桥来寄托对友人的依依惜别之情。
北京地处华北平原和太行山、燕山交界处，地势西北高东南低，自远古时期就形成了五大水系：潮白河水系、永定河水系、蓟运河水系、大清河水系和北运河水系，这些水系支流遍布北京平原，形成了北京密布的水网格局。“水乡”北京自然也少不了有桥相伴。先民在这片水网密布的土地上建筑城池时也创造了北京城桥梁的建筑史。
现存古桥多为明代遗存
古燕国在今莲花池畔建立了古蓟城，城内遍布河道，燕民为交通便利开始搭建简单的木梁桥和浮桥。金代时，金以辽南京为样板修建中都城，同时大规模开发周边水系，引高梁河水入护城河，以今什刹海为源，开凿坝河和闸河以方便漕粮运至都城，并在河上建桥置闸，修建桥闸数座。为方便永定河卢沟渡口交通，金代还在永定河上修建了著名的卢沟桥，结束了永定河渡口无桥的历史，也成就了一座闻名遐迩的古桥。
元朝建立后，在金中都东北处另建大都城，将今什刹海水泊圈入，四周建城墙、挖护城河，外城设城门十一座，城门前皆置桥跨河。此外元朝还开凿玉河入都城以供皇家御苑，在金旧河渠故道基础上开坝河、通惠河以通大都漕运，这些沟渠河道上也修建了较多桥梁。明代，北京城大规模建造皇宫，建外城、内城、皇城、紫禁城四重城墙，各层城墙外均有护城河，城门也广架桥梁。北京现存较为知名的桥（包括连接紫禁城内外的金水桥和御路桥等）多在明代时修建。此外，明朝时城区还有大小河渠几十条，湖泊池沼数十片，巷道街坊遇水架桥，数目达几百座。
清代，城市格局继承于明代，并无较大的改动，但清代利用北京周边湖泊水淀建筑了众多皇家园林。园林内中池沼遍布、水陌纵横。工匠们在园林中画龙点睛地以桥通路、以桥造景，建造了数目众多、花样万千的园林小桥，这也使清代北京桥的数量和形制达到前所未有的高峰。据《清代会典》载：“都城内外大街凡十有六，坊二十有四，护城桥十有五，玉河桥十，水路大小桥梁共三百有七十。”这记录了清代北京城桥梁的基本数目。
最老石桥建于金大定年间
众多桥梁散布在北京城内外的坊巷沟渠之上，按其分布区域和使用性质大体可分为四种，即北京郊外的桥，皇城的桥、城内民用的桥以及皇家园林中的桥。郊外的桥如北京的四大古桥：卢沟桥、八里桥、朝宗桥及琉璃河大桥。其中，卢沟桥建于金大定二十九年（1189年），距今有800年的历史，是北京现存最古老的石桥，也是华北地区最长的石拱桥。卢沟桥桥体气势恢弘、造型优美，“卢沟晓月”在金代时就被列为著名的“燕京八景”之一。元时马可波罗曾称赞“它是世界上最好的、独一无二的桥”。
八里桥建于明正统十一年，位于通惠河上，是“陆运京储之通道”，有三券石砌拱，是典型的直拱桥。明清时，八里桥是通州至北京大道上的必经之处，与卢沟桥、朝宗桥并称为“拱卫京师三大桥梁”。朝宗桥又称沙河北大桥，为七孔石桥，跨北沙河水（温榆河），是明朝帝后、大臣谒陵北巡的必经之路，又是通往塞北的交通咽喉。琉璃河大桥建于明嘉靖四十年，横跨琉璃河上，全部用巨大的石块砌筑，规模仅次于卢沟桥，是北京地区保存较为完整的古代石桥之一。
相比郊外四大古桥的气势恢宏，皇城内的桥多精巧华丽，如皇城内的金水桥、地安门外的万宁桥、七石桥等。金水桥又分内外金水桥，外金水桥位于天安门前外金水河上，为明时所建，桥共有七座，每座皆为三孔石桥，“七”“三”皆为奇数，形制隆重，是古代桥梁建筑中的最高等级。内金水桥位于紫禁城午门内金水河上，由五座单孔石拱桥组成，以汉白玉砌筑，望柱上刻蟠龙浮云图案，样式精巧华丽，是皇家桥梁建筑的杰出代表。
万宁桥位于皇城地安门外的玉河之上，为单孔汉白玉石拱桥，修建于元代，距今已有七百多年的历史。元代时，万宁桥是大运河漕运的起点，是北京漕运重要的标志物，具有深厚的历史文化底蕴。
除皇城内的桥梁，北京城内还分布着众多的民用桥，这些桥中也不乏历史悠久、建造工艺卓著的古桥，比如始建于明朝的银锭桥。“银锭观山”亦为著名“燕京八景”之一。还有德胜门内的德胜桥、京城至西郊的必经之路高梁桥及横跨玉河之上的东不压桥等。皇家园林桥主要集中在皇家园林内，如北海的永安桥、陟山桥，颐和园的十七孔桥、绣漪桥、半璧桥等。
北京的古桥不仅数量繁多，而且风格多样，按其材质可分为：竹制桥（如竹拱桥、竹平桥）、木材桥（如木板桥、木拱桥、圆木桥）、砖造桥（如砖拱桥、砖石桥）、石材桥（如石拱桥、石平桥）。北京地区盛产汉白玉石、花岗石、青石，故北京的桥多以石材或砖石混合建造。北京现存的古桥皆为石材和砖石混建而成，这类桥形式又以拱桥最为常见。
拱桥是通过墩台之间拱形构建来承重的桥梁，拱券的数目皆为奇数，按其形式又可分为高拱桥、直拱桥、曲拱桥、圆弧拱桥、半圆拱桥、陟拱桥等。高拱桥的拱券形态高大且拱券两侧的墙体比一般桥要高。这种桥桥面高出水面数丈，多建在河岸陡高的河上，桥下可通较高的帆船，如北海公园的陟山桥、京东的八里桥皆是此类桥梁。直拱桥是指桥体笔直、桥身等宽的桥梁，主要是相对曲拱桥而言，北京的直拱桥数量较多，如京西卢沟桥、京北朝宗桥、萧太后河上的运通桥等皆属此类。曲拱桥意指桥体弯曲，典型的如北海公园内的永安桥和小玉带桥。圆弧桥是指桥拱的弧度小于半圆的拱桥，如天安门的金水桥、龙泉寺的金龙桥等。
在北京城几千年的城市发展过程中，城市与河湖相互作用，赋予了北京浓厚的水域文化特色，桥梁正是水在城市中的生活印记。北京的古桥数量繁多，姿态万千，分布在大大小小的河湖之上，便利了交通，点缀了风光，和古城融为一体，“走”进城市百姓平凡的生活，也“走”进诗人的吟咏。古诗有“造舟为梁，不显其光”，亦有“新月出世”“玉环半沉”，内涵大体就是这种意蕴。上世纪九十年代初，一首名为《北京的桥》的流行歌曲风靡一时，京腔京韵，真实地描绘了北京千姿百态、瑰丽多彩的桥梁，反映出北京古城桥梁的旧貌新颜。
伴水而居，凭桥渡水，一座座古桥、新桥，正是在这座城市中生活的人们世世代代繁衍生息、顽强向上的鲜活记忆。