夏之“韦”地，在今河南滑县一带，后成卫国。卫属之“甯邑”，在今河南获嘉，为甯氏得姓祖封地。
卫乃春秋战国时期中小国家，内乱外患不断，几经危难。它作为“五霸七雄”争夺的一枚棋子，从中起着平衡均势作用，在夹缝中求得长存空间。
卫人享国833年（公元前1042—公元前209），传40几代，经历周、秦两朝。曾一度亡国，四次迁国，五任君王出逃。后期成为魏之附庸国，直到公元前209年，秦二世废国君君角为庶人才绝祀。
战国之前的卫国世系：康叔—康伯—考伯—嗣伯—靖伯—疌伯—贞伯—顷伯—釐侯—武公—庄公—桓公—宣公—惠公—黔牟—（惠公）—懿公—戴公—文公—成公—穆公—定公—献公—殇公—（献公）—襄公—灵公—出公—庄公—斑师—起—（出公）—悼公。
悼公元年（公元前467年），已进入战国时期。